PCB板压装pin针设备，在汽车上基本上不会用焊接，此工艺叫press-fit，类似卡扣的一个鱼眼结构，卡到PCB板或者连接器上去。Pin针的压装过程是要监控pin针的卡扣是不是卡到位。我们的设备会生成一条分段监控曲线，里面有几个关键的地方：先看曲线中的B点，B点相当于接触点，什么时候去接触。A点是卡扣卡入的较大力点，从开始到达A点的过程相当于卡扣卡入的过程。卡扣处于缩紧状态，到达A点后卡扣张开，张开后作用力下降，然后趋于平稳，再往下的话到达一个限位，到达限位力的曲线就会陡然上升。所以，我们要监控B点接触点的力，前面讲过如果接触点的力对中不好，接触点力太大的话会把pin针压歪；第二，A点卡扣卡到位的点较大力是多少。此点是用来确认卡扣是否卡紧的状态。我们除了看力，还要看位移。在这我们不是看位移，而是要看A点和B点接触位置的位移差。位移差和pin结构设计是一一对应的。正常来讲，我的结构的设计就是从pin针的底部到中间某一个位置正好是它卡到位的距离的深度，所以我要监控这两个位移的差。我们只有确定了这两个力匹配了，位移匹配了，才认为卡扣真正的卡到位了。而不是说较大力位置有异物，或者放斜了压装产生的较大力的情况。这块，传统的情况下我们可能借助PLC来实现。